自主抓取考试开端了。獐子岛的海面水流湍急，摇摇晃晃的科考船上，科研人员在显示器前监控着“海鲜”捕捉机器人的一举一动，不做任何操作。不一会儿，这个被称为“海底法拉利”的机器人上岸了，载着满满一筐在海底自主辨认捕捉的扇贝，考试成绩挨近满分！这是科研人员国庆节得到的最好的礼物。

  “海底法拉利”是哈尔滨工程大学船只工程学院黄海教授及其团队研讨人员立足于国家天然科学基金委员会重点项目“水下机器人自主环境感知与生物方针无损抓取研讨”研制的，项目起步于2016年。黄海介绍，跟着水产饲养业的规划逐渐扩展，潜水员人工捕捉的作业形式现已越来越不能满意海洋经济可持续发展的要求。捕捉人力本钱高、水下作业环境恶劣、遭到客观因素影响作业时刻有限，因而，团队致力于研制一款智能的海底生物捕捉水下机器人来替代潜水员的作业，不只能下降捕捉本钱，还能进步捕捉功率及安全性。

  出海实验挑选在獐子岛邻近的天然饲养海域进行，但是测验当天，单独向海流速度已达到了0.6米/秒，海况比较恶劣。风波越大，水流越湍急，越能展示“海底法拉利”的实力。

  “法拉利”身高1.15米，四肢强健，长达1.2米的三关节机械臂是抓取海鲜的杀手锏。它有三只眼睛，可以准确的经过海鲜的不同方位和海况，智能挑选两种抓取形式。为完结准确辨认，捕捉机器人在下海的第一天进行了样本搜集和练习，在光缆的引导下，“法拉利”被护送到海面。经过逐渐分化的单目自主抓取和双目自主抓取练习测验后，独立完结从下潜到自主寻觅、智能辨认、定位跟从、自主抓取、搜集等一系列全自主操作。

  科研人员捏着一把汗，他们静静地盯着显示屏中“法拉利”的一举一动。在湍急的水流中，加足马力的“法拉利”没有遭到水流的影响，凭借着强壮的双目形式精准辨认方针，从间隔海底1.5米的高度慢慢下降，逐渐趋近方针，四条腿牢牢罩在方针物的周围，机械臂决断反击。“今天有海鲜吃了!”见一只只扇贝被机械臂装进背篓，科研人员击掌叫好。

  “法拉利”出海实验圆满成功，为了这一天，研讨团队先后20余人尽力了4年多。“海底作业不同于陆地，海水混浊能见度差，机器人要战胜大风波与海流的严重影响及正常人类作业难以敷衍的水下环境，挑战性超乎幻想。”黄海表明，此次参与海试的第二代“海底法拉利”，经过团队多年的迭代改善晋级，现已逐一突破了对海底生物的远间隔勘探、水下生物的视觉柔性感知、方针生物快速检测、辨认与盯梢和自主抓取等技能难题。

  机器人在水下智能辨认海底生物和精准抓取是两大难题。当机器人发现方针后，海流的方向和流速都是不可控的，机器人怎样来完结精准抓取？

  “咱们经过对机器人的运动轨道规划并调整机器人的运动操控，来完结机器人精准趋近方针。当发现方针后，机器人的手眼合作很重要，团队还特别开发了手眼和谐操控模型，战胜了摄像机和模型参数的不确定性，完结了手眼交融自主作业。”黄海说。

  据团队成员介绍，水下机器人不只能抓取扇贝，鲍鱼、螃蟹、海参等海洋生物，在它学习之后，任何海洋生物都能辨认抓取。“不光进步了作业功率，还减少了对海底生态环境的损坏，有利于海洋生物饲养的可持续发展。”

  下一步，团队还将持续改进机器人的各方面功能，经过环境感知和智能决议计划，完结在杂乱环境中对杂乱组合体、软体动物乃至生命活体的操作和作业，推进咱们国家水下机器人自主环境感知与作业技能讨论研讨使用获得重大突破。